1) Główna idea Sterowania Iteracyjnego z Uczeniem (ILC) polega na: a) A. Regulacji parametrów klasycznego regulatora PID w czasie b) B. Wykorzystaniu doświadczeń z poprzednich iteracji do poprawy śledzenia trajektorii c) C. Minimalizacji energii zużywanej przez układ napędowy d) D. Zapewnieniu stabilności w sensie Lyapunowa dla dowolnego wejścia 2) Który z poniższych warunków musi być spełniony, aby klasyczne ILC było możliwe do zastosowania? a) A. Zmienna w czasie trajektoria referencyjna w każdej iteracji b) B. Ciągła zmiana parametrów obiektu pomiędzy iteracjami c) C. Powtarzalne warunki początkowe (Identical Initialization Condition – i.i.c.) d) D. Brak możliwości resetowania układu między cyklami 3) Najważniejsza różnica między ILC a klasycznym sterowaniem PID, podkreślona w tekście, polega na tym, że: a) A. PID działa tylko w dziedzinie częstotliwości, a ILC tylko w dziedzinie czasu b) B. PID działa wzdłuż indeksu iteracji, a ILC wzdłuż czasu c) C. ILC modyfikuje sterowanie wzdłuż indeksu iteracji, a PID nie wykorzystuje informacji z poprzednich cykli d) D. PID nie może być stosowany do systemów liniowych, a ILC – tak 4) Ogólna postać prawa aktualizacji wejścia w ILC może być zapisana jako: a) u(t,k+1)=Ke(t,k) b) u(t,k+1)=h(u(⋅,k),e(⋅,k)) c) u(t,k+1)=Au(t,k)+By(t,k) d) u(t,k+1)=h(y(⋅,k+1),y(⋅,k)) 5) ILC liniowe typu P (Proportional-type) jest szczególnie odpowiednie dla: a) A. Procesów bezpośrednio statycznych, gdzie y(t)=g(t)u(t) b) B. Procesów o rządzie względnym większym niż 2 c) C. Systemów stochastycznych z losową utratą pakietów d) D. Systemów nieliniowych bez warunku Lipschitza 6) W kontekście historii rozwoju ILC, za pierwszy (choć mało znany) artykuł dotyczący tej koncepcji uznaje się pracę: a) A. Arimoto, Kawamura i Miyazaki z 1984 r. b) B. Cryer, Nawrocki i Lund z 1976 r. c) C. Uchiyamy z 1978 r. d) D. Craiga z 1984 r. 7) Norm-Optimal ILC (NOILC) polega przede wszystkim na: a) A. Minimalizacji funkcji kosztu poprzez odpowiedni dobór zmiany wejścia b) B. Liniowej aproksymacji nieliniowości za pomocą rozwinięcia Taylora c) C. Stosowaniu filtrów częstotliwościowych Q(q)1 i Q(q)2 d) D. Uśrednianiu wejść z wielu poprzednich iteracji bez kryterium optymalizacyjnego 8) Które stwierdzenie najlepiej opisuje Stochastic ILC (SILC)? a) A. ILC dla systemów, w których wszystkie sygnały są deterministyczne b) B. ILC dla systemów zawierających sygnały losowe, np. szumy, losowe straty pakietów c) C. ILC stosowane wyłącznie w sterowaniu silnikami liniowymi d) D. ILC z referencjami zmiennymi w iteracjach 9) Point-to-point ILC i Terminal ILC (TILC) są stosowane szczególnie wtedy, gdy: a) A. Ważne jest dokładne śledzenie całej trajektorii w przedziale [0, T] b) B. Istotna jest wyłącznie wartość sygnału w punktach początkowych c) C. Liczy się głównie ograniczenie normy sygnału sterującego d) D. Kluczowe jest dokładne osiągnięcie jedynie kilku wybranych punktów, np. punktu końcowego 10) Który z poniższych obszarów został wymieniony jako praktyczne zastosowanie ILC? a) A. Kryptografia kwantowa b) B. Funkcjonalna stymulacja nerwowo-mięśniowa (FNS) w bioinżynierii c) C. Diagnostyka medyczna oparta na obrazowaniu MRI d) D. Sterowanie ruchem w sieciach komputerowych

IMS - ILC

Skriv ut
Innebygd

Ledertavle

Visuell stil

Alternativer

Bytt mal

Gjenopprett automatisk lagring: ?