Główna idea Sterowania Iteracyjnego z Uczeniem (ILC) polega na:, A. Regulacji parametrów klasycznego regulatora PID w czasie, B. Wykorzystaniu doświadczeń z poprzednich iteracji do poprawy śledzenia trajektorii, C. Minimalizacji energii zużywanej przez układ napędowy, D. Zapewnieniu stabilności w sensie Lyapunowa dla dowolnego wejścia, Który z poniższych warunków musi być spełniony, aby klasyczne ILC było możliwe do zastosowania?, A. Zmienna w czasie trajektoria referencyjna w każdej iteracji, B. Ciągła zmiana parametrów obiektu pomiędzy iteracjami, C. Powtarzalne warunki początkowe (Identical Initialization Condition – i.i.c.), D. Brak możliwości resetowania układu między cyklami, Najważniejsza różnica między ILC a klasycznym sterowaniem PID, podkreślona w tekście, polega na tym, że:, A. PID działa tylko w dziedzinie częstotliwości, a ILC tylko w dziedzinie czasu, B. PID działa wzdłuż indeksu iteracji, a ILC wzdłuż czasu, C. ILC modyfikuje sterowanie wzdłuż indeksu iteracji, a PID nie wykorzystuje informacji z poprzednich cykli, D. PID nie może być stosowany do systemów liniowych, a ILC – tak, Ogólna postać prawa aktualizacji wejścia w ILC może być zapisana jako:, u(t,k+1)=Ke(t,k), u(t,k+1)=h(u(⋅,k),e(⋅,k)), u(t,k+1)=Au(t,k)+By(t,k), u(t,k+1)=h(y(⋅,k+1),y(⋅,k)), ILC liniowe typu P (Proportional-type) jest szczególnie odpowiednie dla:, A. Procesów bezpośrednio statycznych, gdzie y(t)=g(t)u(t), B. Procesów o rządzie względnym większym niż 2, C. Systemów stochastycznych z losową utratą pakietów, D. Systemów nieliniowych bez warunku Lipschitza, W kontekście historii rozwoju ILC, za pierwszy (choć mało znany) artykuł dotyczący tej koncepcji uznaje się pracę:, A. Arimoto, Kawamura i Miyazaki z 1984 r., B. Cryer, Nawrocki i Lund z 1976 r., C. Uchiyamy z 1978 r., D. Craiga z 1984 r., Norm-Optimal ILC (NOILC) polega przede wszystkim na:, A. Minimalizacji funkcji kosztu poprzez odpowiedni dobór zmiany wejścia, B. Liniowej aproksymacji nieliniowości za pomocą rozwinięcia Taylora, C. Stosowaniu filtrów częstotliwościowych Q(q)1 i Q(q)2, D. Uśrednianiu wejść z wielu poprzednich iteracji bez kryterium optymalizacyjnego, Które stwierdzenie najlepiej opisuje Stochastic ILC (SILC)?, A. ILC dla systemów, w których wszystkie sygnały są deterministyczne, B. ILC dla systemów zawierających sygnały losowe, np. szumy, losowe straty pakietów, C. ILC stosowane wyłącznie w sterowaniu silnikami liniowymi, D. ILC z referencjami zmiennymi w iteracjach, Point-to-point ILC i Terminal ILC (TILC) są stosowane szczególnie wtedy, gdy:, A. Ważne jest dokładne śledzenie całej trajektorii w przedziale [0, T], B. Istotna jest wyłącznie wartość sygnału w punktach początkowych, C. Liczy się głównie ograniczenie normy sygnału sterującego, D. Kluczowe jest dokładne osiągnięcie jedynie kilku wybranych punktów, np. punktu końcowego, Który z poniższych obszarów został wymieniony jako praktyczne zastosowanie ILC?, A. Kryptografia kwantowa, B. Funkcjonalna stymulacja nerwowo-mięśniowa (FNS) w bioinżynierii, C. Diagnostyka medyczna oparta na obrazowaniu MRI, D. Sterowanie ruchem w sieciach komputerowych.

IMS - ILC

by
Print
Embed

Leaderboard

Visual style

Options

Switch template

Continue editing: ?