¿Qué estudia la dinámica de robots?, El movimiento de los eslabones sin considerar las fuerzas que lo causan., La relación entre las fuerzas/torques aplicados y el movimiento resultante., Únicamente la geometría de las articulaciones., A diferencia de la cinemática, la dinámica incorpora elementos como:, Solo la posición y orientación., Masa, inercia, fuerzas externas y gravedad., Únicamente los ángulos de Euler., Cuál es un uso principal del análisis dinámico en robótica?, Elegir el color del robot., Dimensionar actuadores y diseñar algoritmos de control., Determinar el nombre del profesor., La dinámica de un robot suele representarse mediante expresiones de:, Primer orden., Segundo orden., Tercer orden., ¿Qué es la Dinámica Inversa?¿Qué es la Dinámica Directa?, b) Obtener los torques/fuerzas necesarios para realizar un movimiento deseado., c) Calcular los ángulos a partir de la posición del efector final., ¿Cómo se define el Centro de Masa (CdM)?, a) El punto donde se aplica únicamente la gravedad., b) El punto donde se considera que está concentrada toda la masa del sistema., ¿Cómo se define conceptualmente el Centro de Masa (CdM)?, a) El punto donde se aplica únicamente la gravedad., b) El punto donde se considera que está concentrada toda la masa del sistema., c) El origen del sistema de coordenadas de la base., d) El punto más alejado del robot., ¿Cuál es la fórmula para calcular la posición del CdM (pc) de un conjunto de partículas?, a) El promedio simple de las posiciones., b) La suma de momentos de masa dividida por la masa total., c) El producto de las masas por las distancias al cuadrado., d) La raíz cuadrada de la suma de las masas., Si colocamos el sistema de referencia exactamente en el CdM de un cuerpo, ¿cuál es la posición de dicho centro en ese sistema?, a) El vector unitario., b) El origen (0, 0, 0)., c) Depende de la densidad., d) Un valor infinito., ¿Qué representa el tensor de inercia en el movimiento de un eslabón?, a) La resistencia de un cuerpo a cambiar su estado de rotación., b) La velocidad angular del eslabón., c) La masa total multiplicada por la gravedad., d) La posición del eslabón en el espacio., En la matriz de inercia M(q), ¿qué representa específicamente el término de la diagonal mii?, a) El acoplamiento entre la articulación i y la j., b) El momento de inercia percibido en la articulación i cuando las demás no se mueven., c) La fuerza de gravedad en el eslabón i., d) La velocidad de la articulación i., ¿Qué indica el término fuera de la diagonal mij (con i diferente de j) en la matriz de masa?, a) La masa del eslabón i., b) El efecto de aceleración de la articulación i en la articulación j (acoplamiento)., c) La fricción viscosa., d) La energía potencial compartida., ¿Cuál es la fórmula general de la Energía Cinética (T) para un robot en función de su matriz de masa?, a) Energía cinética = Potencial - Lagrangiano., b) Un medio del vector de velocidad traspuesto por la matriz de inercia por el vector de velocidad., c) Masa por gravedad por altura., d) Un medio de la masa por la velocidad., ¿Cómo se expresa la Energía Potencial (U) debida a la gravedad para un manipulador?, a) Un medio de la masa por la velocidad al cuadrado., b) El trabajo negativo realizado por la gravedad desde una referencia., c) Matriz de inercia por aceleración., d) Integral del torque respecto a la posición., ¿Cómo se define el Trabajo en el contexto de la dinámica de sistemas?, a) La energía que posee un cuerpo por su movimiento., b) El producto de una fuerza por el desplazamiento en su dirección., c) El cambio en la inercia del sistema., d) La suma de todas las masas., ¿Cómo se calcula la energía total de un sistema conservativo?, a) Siempre cero., b) La suma de la energía cinética y la potencial., c) Solo la energía cinética., d) La resta de las energías., ¿Cómo se define matemáticamente el Lagrangiano (L)?, a) L = T + U., b) L = T - U., c) L = d/dt(T)., d) L = Ma + Cv + g., ¿Cuál es la ecuación diferencial de Euler-Lagrange para obtener las ecuaciones de movimiento?, a) La derivada temporal de la parcial del Lagrangiano respecto a la velocidad menos la parcial respecto a la posición., b) Fuerza es igual a masa por aceleración., c) Torque es igual a inercia por aceleración angular., d) Lagrangiano es igual a cinética menos potencial., ¿En qué principio físico se basa principalmente el método de Euler-Lagrange?, a) El balance de fuerzas y momentos., b) La energía del sistema., c) Únicamente en la cinemática directa., d) Leyes de termodinámica., ¿Para qué tipo de análisis es más apropiado el uso del método de Euler-Lagrange en forma simbólica?, a) Procesamiento en tiempo real de alta velocidad., b) Estudio de propiedades dinámicas y análisis de control., c) Solo para robots de un grado de libertad., d) No tiene aplicaciones prácticas., ¿Cuál es la ventaja computacional del método de Newton-Euler frente al de Euler-Lagrange?, a) Es más intuitivo físicamente., b) Es eficiente computacionalmente por su naturaleza recursiva., c) No requiere conocer las masas., d) Es puramente simbólico., En la ecuación estándar del robot, ¿qué tipo de fuerzas representa el término C(q, q_punto)?, a) Matriz de inercia., b) Fuerzas de gravedad., c) Fuerzas centrífugas y de Coriolis., d) Torques externos., ¿Qué efecto físico representa el vector g(q)?, a) El efecto de la aceleración de la gravedad en las articulaciones., b) La ganancia del controlador., c) La aceleración angular de los eslabones., d) La constante de fricción., ¿De qué variable depende fundamentalmente la matriz de inercia M(q)?, a) Solo de la velocidad., b) De la configuración (posición) del robot q., c) Únicamente del tiempo., d) Es siempre constante para cualquier robot., ¿Bajo qué condiciones de movimiento aparecen las fuerzas de Coriolis?, a) El robot está en reposo., b) Hay movimiento simultáneo en múltiples articulaciones., c) No hay gravedad., d) El robot es prismático únicamente., ¿Qué propiedades matemáticas fundamentales posee la matriz de inercia M(q)?, a) Es siempre singular., b) Es simétrica y definida positiva., c) Sus elementos son siempre negativos., d) Es una matriz antisimétrica., ¿Qué sucede con el término g(q) si el robot opera en un entorno de microgravedad?, a) Se vuelve infinito., b) Se vuelve cero., c) Se mantiene constante., d) Cambia de signo., ¿Qué variables relaciona el Jacobiano de velocidad lineal (Jv)?, a) Fuerzas con aceleraciones., b) Velocidades articulares con la velocidad lineal del CdM., c) Posición angular con energía potencial., d) Inercia con torque., Para una articulación de revolución, ¿cuál es el valor del Jacobiano de velocidad angular (Jw)?, a) El vector cero., b) El eje de rotación de la articulación., c) La derivada de la masa., d) La posición del efector final., Para una articulación prismática, ¿cuál es el valor del Jacobiano de velocidad angular (Jw)?, a) El eje Z., b) El vector nulo (0)., c) El producto cruz de velocidades., d) La matriz identidad.

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