¿Qué es un sistema de control?, un circuito eléctrico, un sistema que regula una variable , un sensor, un actuador, En un sistema de lazo abierto:, Existe retroalimentación, no hay retroalimentación, se corrige el error, usa PID, ¿Que elemento mide la salida del sistema?, controlador , planta , sensor, actuador, En lazo cerrado, el error es:, entrada , salida, referencia - salida, ganancia, ¿Que hace un controlador proporcional (P)?, integra el error, deriva el error , multiplica el error por una constante, elimina ruido, El término integral (I) sirve para:, reducir error en estado estable , aumentar velocidad, generar oscilaciones, reducir ruido, El término derivativo (D) ayuda a:, eliminar error permanente , predecir el comportamiento, aumentar error, reducir entrada, Un sistema estable:, crece sin límite , oscila siempre , regresa al equilibrio, se apaga, La planta es:, el controlador , el sistema a controlar , el sensor, la entrada, El error en estado estable es:, error al inicio, error cuando t -> ∞, error instantáneo , error máximo , El lazo cerrado se caracteriza por:, no tener sensor, tener retroalimentacion , ser mas simple, no tener controlador, El control PID esta compuesto por:, P,I,D, P,D,F, I,D,F, P,I,F, El control integral elimina :, ruido, error permanente, El control derivativo depende de:, error acumulado, error instantaneo , velocidad del error, entrada, Un sistema inestable:, se mantiene constante, tiende a cero, crece sin límite, se regula, El sensor se utiliza para:, controlar, medir la salida, generar error, amplificar, El lazo abierto:, Corrige errores , usa retroalimentacion, no corrige errores automanticamente, amplificar, El control proporcional puede provocar:, eliminacion total del error, error en estado estable, inestabilidad siempre, ruido, El término derivativo ayuda a:, reducir sobreimpulso, aumentar error, eliminar referencia, generar oscilacion, La referencia es:, la salida, el error, el valor deseado, la ganancia, La retroalimentacion es:, salida enviada a la entrada para comparar, entrada al sistema , señal constante, ruido, ¿Cuál NO es parte del PID, proporcional, integral, derivativo, exponencial, Si kp aumenta mucho:, sistema mas lento, mas error, mas rapido pero puede oscilar, sin cambios, Si ki aumenta:, aumenta error, reduce error permanente, reduce velocidad, elimina control, Si kd aumenta:, mas ascilaciones, mas sobreimpulso, mas amortiguamiento, mas error, Si la referencia es 10 y la salida es 8, el error es:, 2, -2, 18, 0, Si hay mucho sobreimpulso, se debe:, aumentar kp, aumentar kd, quitar ki, bajar referencia, Si el sistema es un lento:, disminuir kp, aumentar kp, quitar kd, bajar ki, El control que elimina el error en estado estable es:, P, D, I, ninguno, Ventaja del control por par calculado:, Es mas simple, no usa modelo, compensa dinamica del sistema, no usa sensores.

EJERCICIO

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