¿Qué representan La dinámica del robot estudia principalmente:, La relación entre fuerzas/torques y movimiento, El diseño eléctrico, La principal diferencia entre cinemática y dinámica es que:, La dinámica considera fuerzas y torques, Son equivalentes, El análisis dinámico es indispensable en robótica porque:El análisis dinámico es indispensable en robótica porque:, Permite dimensionar actuadores correctamente Permite dimensionar actuadores correctamente, Simplifica la programación gráficaSimplifica la programación gráfica, Un robot se considera sistema mecatrónico porque integra:, Mecánica, electrónica, control y computación, Mecánica y pintura, Electrónica y estética, Solo programación, Un cuerpo rígido se define como:, Un cuerpo flexible, Un modelo donde la distancia entre puntos permanece constante, En un robot manipulador, cada eslabón se modela como:, Un cuerpo rígido, Un controlador, El movimiento plano combina:, Traslación y rotación, Torque y voltaje, La aceleración angular está directamente relacionada con:, La temperatura, El torque aplicado, La energía cinética en un robot representa:, Energía asociada al movimiento, Energía térmica, La energía potencial gravitacional depende de:, Masa y altura, Software y control, La dinámica directa consiste en:, Ajustar el PID, Calcular movimiento a partir de torques conocidos, La dinámica inversa permite:, Calcular los torques necesarios para un movimiento deseado, Reducir consumo eléctrico, Los dos métodos principales para modelar dinámica son:, Los dos métodos principales para modelar dinámica son:, CAD y CAM, El método Euler–Lagrange se basa en:, Energía cinética y potencial, Circuitos eléctricos, El Lagrangiano representa:, La diferencia entre energía cinética y potencia, La velocidad angular, Las ecuaciones dinámicas del robot son generalmente:, Algebraicas básicas, No lineales, La matriz de inercia representa:, La distribución de masa del sistema, La fricción del aire, Los términos de Coriolis aparecen debido a:, Error de sensores, Interacción entre velocidades articulares, El vector de gravedad en el modelo dinámico representa:, El efecto del peso en las articulaciones, El movimiento lineal, Las ecuaciones dinámicas del robot son de:, Segundo orden, Primer orden, Las coordenadas generalizadas permiten:, Simplificar el modelado del sistema, Reducir la masa, Cambiar el hardware, Aumentar la velocidad, El control dinámico se basa en:, Utilizar el modelo completo del sistema, Ajustar manualmente motores, Un controlador PID incluye:, Potencia, Intensidad y Derivación, Proporcional, Integral y Derivativo, Las funciones trigonométricas se utilizan en dinámica para:, Describir posiciones y movimientos angulares, Controlar corriente, Sin un modelo dinámico adecuado, el robot puede presentar:, Inestabilidad y errores de control, Menor consumo automáticamente, El modelo dinámico de un robot permite:, Relacionar torques aplicados con el movimiento, Medir únicamente la velocidad, La principal diferencia entre modelo cinemático y dinámico es que el dinámico:, Incluye fuerzas y torques, Es más simple, Las coordenadas generalizadas representan:, Los grados de libertad, La base del robot, El centro de masa es:, El punto donde se concentra la masa para el análisis, La base del manipulador, El momento de inercia mide:, La resistencia a cambiar el movimiento rotacional, La fricción del sistema, La energía cinética está asociada a:, El color del material, El movimiento, La energía potencial gravitatoria depende principalmente de:, La altura, La velocidad, La energía mecánica total del robot es:, Suma de energía cinética y potencial, Solo energía rotacional, El método utilizado para obtener el modelo dinámico en clase fue:, Euler-Lagrange, Método estadístico, El Lagrangiano combina:, Energía cinética y potencial, Fuerza y aceleración, Al aplicar Euler-Lagrange se obtienen:, Ecuaciones del movimiento, Valores de fricción, La matriz de inercia representa:, La distribución de masa, El consumo eléctrico, La potencia del motor, El software del robot, Los términos centrífugos y de Coriolis aparecen cuando:, El robot se mueve, No hay gravedad, El vector gravitacional representa:, El torque necesario para compensar la gravedad, El tipo de material, Si el robot está en reposo, predominan:, Los efectos gravitacionales, Los efectos térmicos, Los movimientos acoplados significan que:, Una articulación afecta a las demás, No existe interacción, El modelo dinámico es no lineal porque:, Incluye interacciones complejas entre variables, No usa energía, Para desarrollar un modelo dinámico primero se debe:, Definir la estructura y variables del sistema, Programar el controlador, Después de definir el sistema se deben calcular:, Las energías, Los costos, El paso final del desarrollo dinámico es:, Diseñar la carcasa, Obtener las ecuaciones del movimiento, El modelo dinámico es fundamental para:, Medir temperatura, Diseñar sistemas de control, Ignorar la gravedad en el modelo provoca que:, El control sea incorrecto, Mejore la precisión, La principal dificultad en robots con muchos grados de libertad es:, La complejidad matemática, El tamaño, Validar el modelo dinámico significa:, Compararlo con el sistema real, Reducir la masa.

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