¿Qué representa el término d/dt (∂L/∂q̇) en las ecuaciones de Euler-Lagrange?, Fuerzas de Coriolis, Fuerzas de inercia, Fuerzas de gravedad, ¿Para qué sirve principalmente MATLAB en nuestro curso?, Editar videos de simulaciones, Graficar funciones y simular la dinámica del robot, Diseñar piezas en 3D, En la ecuación M(q)q̈ + C(q,q̇)q̇ + g(q) = τ, ¿qué representa el vector τ?, Las posiciones articulares, Las aceleraciones articulares, Los pares/fuerzas aplicados en las articulaciones, ¿Cómo afecta la ubicación del centro de masas (CdM) a la matriz de inercia?, Un CdM más alejado del eje aumenta la inercia rotacional, No afecta, solo depende de la masa total, Solo afecta si el robot está en movimiento, ¿Cómo se expresa correctamente la energía cinética de un robot en la formulación de Lagrange?, 1/2*m*v², m*g*h, 1/2 q̇ᵀ M(q) q̇, En Euler-Lagrange, la derivada parcial ∂L/∂q está asociada principalmente a:, Las fuerzas de inercia, Las fuerzas potenciales, Las fuerzas de fricción, ¿Qué tipo de ecuaciones diferenciales modelan la dinámica de un robot?, Ecuaciones algebraicas, Ecuaciones diferenciales ordinarias (EDO), Ecuaciones en derivadas parciales (EDP), ¿Qué propiedad matemática fundamental tiene la matriz de inercia M(q)?, Es una matriz diagonal siempre, Es simétrica y definida positiva, Es antisimétrica, ¿Qué fuerzas agrupa el término C(q,q̇)q̇ en la ecuación dinámica?, Solo fuerzas centrífugas, Solo fuerzas de gravedad, Fuerzas de Coriolis y centrífugas, ¿De qué término del Lagrangiano se deriva el vector de gravedad g(q)?, De la energía cinética, De la energía potencial, Del trabajo virtual, Un robot con 6 articulaciones rotacionales activas, ¿cuántos grados de libertad (GDL) tiene generalmente?, 3 GDL, 6 GDL, Depende de la carga que soporte, En una articulación rotacional, ¿qué representa físicamente la variable q?, La velocidad angular, La aceleración angular, El ángulo de giro, En la formulación de Lagrange, la variable q̇ representa:, Velocidad articular, Aceleración articular, Posición articular, El Jacobiano geométrico J(q) relaciona las velocidades articulares q̇ con:, Las aceleraciones del efector final, La velocidad del efector final en el espacio 3D, Las fuerzas en las articulaciones, ¿Qué es el Lagrangiano (L) en mecánica?, L = T + U (energía cinética más potencial), L = T – U (energía cinética menos potencial), L = U – T (potencial menos cinética), En la ecuación de Euler-Lagrange, ¿qué representa el término ∂L/∂q?, La variación de la energía cinética respecto a la posición, La variación de la energía potencial respecto a la velocidad, La variación de la energía potencial respecto a la posición (fuerzas conservativas), ¿Qué comando de MATLAB se utiliza comúnmente para resolver ecuaciones diferenciales ordinarias?, solve, ode45, plot, En dinámica de robots, la matriz de inercia M(q) depende de:, Solo de las masas de los eslabones, Solo de las velocidades articulares, De la configuración del robot (posición articular), ¿Qué representa el término C(q,q̇)q̇ en la ecuación dinámica?, Fuerzas de Coriolis y centrífugas, Fuerzas gravitacionales, Fuerzas de fricción, El vector de gravedad g(q) se obtiene a partir de:, La derivada de la energía cinética respecto a q, La derivada de la energía potencial respecto a q, La derivada de la energía cinética respecto a q̇, ¿Qué tipo de articulación permite movimiento lineal?, Revoluta, Prismática, Esférica, ¿Cuántos grados de libertad tiene un robot plano de 2 eslabones (articulaciones rotacionales)?, 1, 2, 3, La energía potencial gravitacional de un robot depende de:, Las velocidades articulares, La altura de los centros de masa, Las aceleraciones articulares, ¿Qué representa el Jacobiano geométrico J(q)?, La relación entre posiciones articulares y cartesianas, La relación entre velocidades articulares y cartesianas, La relación entre aceleraciones articulares y cartesianas, Si J(q) es la matriz Jacobiana, la relación para fuerzas estáticas es:, F = J(q) τ, τ = J(q)ᵀ F, τ = J(q) F, En la formulación de Lagrange, las ecuaciones de movimiento se obtienen a partir de:, La conservación de la energía, El principio de mínima acción, La segunda ley de Newton, ¿Qué significa que una matriz sea "definida positiva"?, Todos sus elementos son positivos, Para cualquier vector no nulo x, xᵀ M x > 0, Su determinante es positivo, ¿Qué son las fuerzas de Coriolis?, Fuerzas que aparecen solo cuando hay gravedad, Fuerzas inerciales debidas al movimiento de una articulación que afectan a otra, Fuerzas de fricción viscosa, ¿Cuál es la unidad del par (τ) en el Sistema Internacional?, Newton-metro (N·m), Joule (J), Watt (W), Para simular la dinámica de un robot en MATLAB, ¿qué datos se necesitan como mínimo?, Solo las masas de los eslabones, Parámetros inerciales (masas, inercias, centros de masa) y condiciones iniciales, Solo las longitudes de los eslabones.

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